1绪论1.1课题研宄背景数控技术集机械制造技术、计算机技术、成组技术、现代控制技术、传感检测技术、信息处理技术、网络通信技术、液压气动技术和光机电技术于一身，是实现信息化带动工业化。可以预见，随着数控...

引言随着我国数控机床产业的高速发展，我国在高精度数控机床的研发与制造方面有了很大的进步。根据研宄院发布的《中国数控机床行业市场需求预测与投资战略规划分析报告前瞻》中明确指出了我国在数控技术有了突破性的...

结论和展望结论经过研宄生期间的不懈努力，在Delta机器人的设计中，结合了机器人运动学和动力学理论、高等动力学、机器人轨迹规划理论、Linux系统、机器人操作系统ROS、电气控制硬件等相关技术，顺利完...

4.7运动控制及轨迹规划GUI界面GUI(GraphicalUserInterface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口，方便用户对机器人进行操作。Python语言有GTK、Pygame、PyQt4...

4.6Copley驱动器运动参数读取实验由于Delta机器人使用的直驱力矩电机精度较高，其旋转编码器的精度高达405000c〇Unt,—般的伺服驱动器难以达到如此高的控制精度，Copley驱动器是使用...

4.5Galil运动控制卡DMC-18X2系列运动控制卡可直接插入到PCI总线，具有高速通信、非易失程序存储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性（EMI)等*功能。DMC-18X2专为解决复杂运动难题而...

4.4离线与实时在线轨迹规划根据不同的应用场合，轨迹规划又分为离线轨迹规划与实时在线轨迹规划，离线轨迹规划是基于环境先验信息的轨迹规划，完整的先验信息只能适用于静态环境，机器人的离线轨迹规划有其潜在的...

4.3基于Linux的机器人操作系统ROS机器人操作系统ROS(RobotOperationSystem)是专为机器人软件开发所设计的一套电脑操作系统架构，它是开源的元级操作系统（后操作系统），提供类...

4Delta机器人运动控制系统4.1引言为了保证Delta两自由度高速并联工业机器人高速、高精度的平稳运行，必须选择合理的运动控制系统，本章节将会介绍Delta机器人使用的开源机器人操作系统ROS下的...

3.7本章小结本章使用三种方法对Delta两自由度高速并联工业机器人进行了合理的轨迹规划，分别是关节空间轨迹规划及其动力学优化、工作空间轨迹规划及其动力学优化、关节空间和工作空间的混合轨迹规划及其动力...

3.6关节空间和工作空间的混合轨迹规划为了更好地对关节空间轨迹规划和工作空间轨迹规划拟合曲线进行分析，对两种轨迹规划方法得到的Delta机器人工作空间整体拟合曲线进行对比如图3-19所示，红色实线和绿...

3.5Delta机器人工作空间轨迹规划上述Delta机器人的关节空间轨迹规划及其动力学轨迹优化模型是对关节空间驱动电机的轨迹规划及其动力学优化模型，动力学优化后，减小了所需驱动电机力矩和功率的峰值。由...

3.4Delta机器人关节空间轨迹规划法研究发现，在机器人的轨迹规划中加入动力学模型进行轨迹优化，得到的运动控制拟合曲线能够极大地提高机器人的运行速度和稳定性。由于运动学与动力学模型相结合的轨迹规划是...

3.3轨迹规划样条函数按照使用的轨迹规划样条函数次数分类，可以将轨迹规划样条函数分为一次、二次、三次、五次和多次。一次样条函数轨迹规划法又称为速度常系数轨迹规划法，该方法中速度作为常数，位置是时间的的...

3.2Delta机器人轨迹规划特点随着社会的发展，自动化技术在数控机床和机器人领域都有了广泛的应用。数控机床和机器人运行过程中都需要进行合理的轨迹规划，由于两种自动化设备的用途不同，数控机床和机器人的...

3轨迹规划及其动力学优化3.1引言轨迹规划是机器人运动控制的基础，轨迹规划的结果直接影响机器人工作过程中控制系统的稳定性及其可靠性。合理的轨迹规划能够使机器人顺利完成空间复杂的轨迹曲线，并准确、快速、...

2.6奇异位形分析奇异使得机构在整个运行过程中的一些特殊位形处，出现一些特殊的现象，例如,机构处于死点不能继续运动、失去稳定性、自由度发生变化；特殊位形下还会出现受力情况变坏，甚至会对机构造成破坏。但...

2.5工作空间分析机器人的工作空间分为可达工作空间、灵巧工作空间、全局工作空间。可达工作空间是机器人末端执行器可达位置点的集合；灵巧工作空间是在满足给定位姿范围时机器人末端执行器可达点的集合；全局工作...

2.4动力学分析动力学主要研宄物体运动和受力的关系，与运动学类似，机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题。动力学正问题是指根据关节力矩或力求解操作臂关节的位移、速度、加速度，动力学逆问题是指根据操作...

2.3运动学分析运动学分析一直是并联机器人研究的关键问题，并联机器人的运动学求解可分为：运动学逆解和运动学正解。运动学逆解是指在己知末端执行器的运动轨迹、方向及其时间导数的情况下，求解各个驱动关节的变...